一种全景视频摄像机组空间位姿标定方法

摘要

本发明涉及一种全景视频摄像机组空间位姿标定方法，步骤1，对所有相邻的摄像机进行空间位姿标定；步骤2，根据相邻摄像机的相对位姿关系列出独立约束关系；步骤3，根据独立约束关系列出改正数方程，通过平差法对冗余标定产生的约束进行平差求出改正数向量；步骤4，根据改正数向量对测量值进行修正；步骤5，将修正结果代入步骤2中的独立约束关系，重复进行步骤2，直至修正后的结果满足所有独立约束关系，本发明适用于更大更全的视场图像拼接技术的要求，位姿确定关系精度更高，所需摄像机更少。