一种刚性多机器人广义系统协调控制方法

摘要

本发明涉及一种刚性多机器人广义系统协调控制方法，首先搭建刚性多机器人运动系统，使用T‑S模糊方法去建立刚性多机器人的非线性动态系统，并在广义系统的框架下进行模型变换。考虑到多机器人基体的质心速度难以获得，进一步设计输出反馈协调控制器，使得多机器人运动系统稳定工作。本发明在广义系统框架下使用T‑S模糊方法对多机器人进行建模，设计的输出反馈协调控制器可以使得多机器人控制系统实现稳定工作，具有广阔的市场应用前景。