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基于机身姿态角度校正的六足机器人关节角度标定方法

摘要

本发明提供一种基于机身姿态角度校正的六足机器人关节角度标定方法,通过微型惯性传感器获取六足机器人机身姿态角度,结合足式机器人系统运动学与逆运动学模型完成多足运动机器人支撑足各关节角度校正;驱动六足机器人以任意三足支撑地面,另外三足抬起并始终保持不接触地面;选取其中一条支撑足驱动该足上某一关节发生角度转动,则该足足底将滑动,另外两足足底与地面不滑动;通过建立关节角度与姿态间的函数关系,获得关于关节零点的线性方程组,求解得支撑足足底相对机身坐标系中的坐标,再利用已知足末端位置即可反解出支撑足各关节角度。本方法能快速准确完成对多足移动机器人关节角度的校正,保证机器人多足协调与运动轨迹精度。

著录项

  • 公开/公告号CN107065558B

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2019-09-27

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 上海交通大学;

    申请/专利号CN201710312625.5

  • 申请日2017-05-05

  • 分类号G05B13/04(20060101);

  • 代理机构31317 上海恒慧知识产权代理事务所(特殊普通合伙);

  • 代理人徐红银

  • 地址 200240 上海市闵行区东川路800号

  • 入库时间 2022-08-23 10:40:23

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2019-09-27

    授权

    授权

  • 2017-09-12

    实质审查的生效 IPC(主分类):G05B13/04 申请日:20170505

    实质审查的生效

  • 2017-09-12

    实质审查的生效 IPC(主分类):G05B 13/04 申请日:20170505

    实质审查的生效

  • 2017-08-18

    公开

    公开

  • 2017-08-18

    公开

    公开

  • 2017-08-18

    公开

    公开

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