基于机身姿态角度校正的六足机器人关节角度标定方法

摘要

本发明提供一种基于机身姿态角度校正的六足机器人关节角度标定方法，通过微型惯性传感器获取六足机器人机身姿态角度，结合足式机器人系统运动学与逆运动学模型完成多足运动机器人支撑足各关节角度校正；驱动六足机器人以任意三足支撑地面，另外三足抬起并始终保持不接触地面；选取其中一条支撑足驱动该足上某一关节发生角度转动，则该足足底将滑动，另外两足足底与地面不滑动；通过建立关节角度与姿态间的函数关系，获得关于关节零点的线性方程组，求解得支撑足足底相对机身坐标系中的坐标，再利用已知足末端位置即可反解出支撑足各关节角度。本方法能快速准确完成对多足移动机器人关节角度的校正，保证机器人多足协调与运动轨迹精度。