一种基于危害分析的智能车辆变道控制方法

摘要

本发明公开了一种基于危害分析的智能车辆变道控制方法，通过感知单元感知行车环境、运行状态信息，决策单元根据采集到的信息判断车辆是否需要变道；当前路况满足变道要求时，决策单元对行车路径进行规划，并通过仿真计算对已规划路径进行危害分析，根据危害分析结果对行车路径进行调整修改，危害过大时，可放弃变道动作；行车路径确定好后，控制单元控制车辆实现变道动作；当前路况不满足变道要求时，由于前方道路出现紧急状况，车辆需进行紧急变道；车辆在进行紧急变道时仍需进行危害分析，控制单元根据分析结果控制车辆动作。在车辆变道过程中，通过危害分析，可以较安全高效的实现变道动作，提高智能车辆行车的安全性和稳定性。