基于线性混合形变的汽车工件非刚体三维点云配准方法

摘要

一种基于线性混合形变的汽车工件非刚体三维点云配准方法，本发明涉及基于线性混合形变的汽车工件非刚体三维点云配准方法。本发明的目的是为了解决现有对于非刚体降采样后的参考点云P，当降采样后的参考点云P由于自身重力或受到外力发生形变时，原始的ICP方法不再适用的缺点。一：得到Q和P；二：构建控制向量S；三：构建线性混合形变模型；四：计算初始刚体变换矩阵；五：构建最小二乘误差函数；六：得到△_S；七：得到P′；八：使P′旋转和平移；九：得到最初源点云与参考点云间的变换关系；十：判断九得到的最初源点云与参考点云间的变换关系是否满足收敛条件，如果满足则输出结果，否则转到四。本发明用于汽车工件配准领域。