一种基于有限时间神经动力学的多旋翼无人飞行器的稳定飞行控制方法

摘要

本发明公开了一种基于有限时间神经动力学的多旋翼无人飞行器的稳定飞行控制方法，实现过程如下：1)通过机载传感器获取飞行实时方位和姿态数据，并通过机载处理器对飞行器的运动学问题进行解析处理，建立飞行器动力学模型；2)根据有限时间变参收敛微分神经动力学设计方法,设计有限时间变参收敛微分神经网络求解器；3)利用获取的实时方位和姿态数据，通过有限时间变参收敛微分神经网络求解器求解飞行器各个电机输出控制量；4)将求解结果传递给飞行器各个电机调速器以控制无人飞行器运动。本发明基于有限时间变参收敛微分神经动力学方法，可快速、准确、实时地逼近问题正确解，可以很好地解决矩阵、向量、代数以及优化等多种时变问题。