一种基于空间矢量场制导的平流层飞艇路径跟踪控制方法

摘要

一种基于空间矢量场制导的平流层飞艇路径跟踪控制方法，步骤如下：1.给定期望跟踪值：给定期望任务路径；给定期望前向速度；计算该期望速度下受到的阻力合力F_f；2.导航计算：计算消除期望位置与实际位置之间的误差所需的期望偏航角ψ^d和期望俯仰角θ^d；3.路径跟踪偏航角和俯仰角误差计算：计算期望偏航角与实际偏航角之间的误差期望俯仰角与实际俯仰角之间的误差4.滑模控制器计算：计算消除期望姿态角与实际姿态角之间误差，以及飞艇的速度控制所需的控制量U；5.各执行部件控制信号计算：计算实现滑模控制量U所需的执行部件控制量δ_el,δ_er,δ_r,T,γ。控制流程见附图。