一种机器视觉图像特征点检测与匹配复合的优化方法

摘要

本发明公开了机器视觉图像特征点检测与匹配复合的优化方法，其主要思路为：首先获取模板图像和搜索图像，并拼接为工件图像，然后对所述工件图像进行特征点检测，得到P个特征点，再对P个特征点分别进行特征点描述，即选取任意一个特征点为中心构建像素块图像，并对像素块图像中包含的采样点分别进行高斯滤波处理，得到该特征点对应的采样点对，进而得到P个特征点各自对应的采样点对和P个特征点各自对应的采样点对距离，然后据此分别得到长距离采样点对的对应总体模式方向和短距离采样点对的对应二进制描述符，对P个特征点分别进行匹配识别，计算模板图像和搜索图像之间的仿射变换参数，进而得到搜索图像中目标工件三维坐标并进行准确抓取。