一种基于单目视觉和道路地图的匹配定位方法

摘要

本发明公开一种基于单目视觉和道路地图的匹配定位方法及系统，该方法包括：根据道路地图构建拓扑图，对所述道路地图上的道路结构进行描述；通过节点表示道路地图上的道路，通过节点之间的连接关系表示道路之间的连接关系；获取载体的运动信息；通过粒子滤波器对所述载体的运动信息和所述拓扑图中的道路结构的一致性进行匹配输出载体的当前位置。该方案解决了浪费存储资源、定位时间长的问题，实现了降低了存储量，缩短了定位时间，提高了载体匹配定位的鲁棒性和快速性。