一种用于遥控船在GPS失锁后的觇标法定位导航方法

摘要

本发明公开了一种用于遥控船在GPS失锁后的觇标法定位导航方法，包括如下步骤：(1).遥控测量船进入遮挡严重区域时，至少有三个觇标在遥控测量船的激光扫描设备的测程范围内；(2).在视野开阔区域时，遥控测量船的定位导航工作由GPS和惯性导航设备完成；当遥控测量船进入遮挡严重区域前，激光扫描设备将实时的以点云的形式展现在测量系统中；(3).通过BTM定位，获得初始三维坐标；(4).继续前行，若觇标的三维坐标连续5次以上变化均小于10cm，取平均值，作为该觇标最终的三维坐标；(5).当激光扫描设备测量范围内有3个以上具有最终三维坐标的觇标时，利用觇标通过MTB定位，反向确定出遥控测量船的实时位置。本发明可以实现GPS间断失锁和完全失锁情况下的精确定位。