一种多电机协调控制系统神经网络逆容错控制方法

摘要

本发明公开了一种多电机协调控制系统神经网络逆容错控制方法，包括以下步骤：三台西门子MMV440变频器控制三台三相笼型感应电机，通过减速机连接驱动辊带动皮带运行构成多电机协调控制系统。根据多电机协调控制系统数学模型，进行可逆性分析，得到其逆系统表达式，当一台电机发生故障时，构建故障状态下多电机协调控制系统数学模型，并进行可逆性分析，得到相应的逆系统表达式。通过西门子S7‑300PLC设计3个PID闭环控制器对系统进行采样，当电机发生故障时，通过检测变频器故障代码在算法中隔离相应的电机，使系统保持运行。利用采集得到的正常状态和故障状态的多电机协调控制系统运行数据离线训练神经网络，最终对转速和张力子系统分别附加PID控制器。