输入饱和航天器无退绕姿态跟踪控制方法

摘要

本发明公开了一种输入饱和航天器无退绕姿态跟踪控制方法，首先由给定的指令姿态和实际姿态计算误差姿态，然后根据反步法设计控制律，包括设计虚拟控制律和采用非线性阻尼设计反馈控制律两步，最后采用扩张状态观测器实时估计集总扰动项，得到姿态跟踪控制量u；采用所得控制量u对航天器进行控制。该方法控制的航天器系统能够在转动惯量未知、外部扰动存在、输入饱和的条件下，高精度跟踪指令姿态。相比于传统的输入饱和姿态控制方法，具有抗扰性和强鲁棒性，为姿态跟踪控制的工程实现提供了有效方案。