在动力定位中跟踪环境力突变的自适应滤波方法

摘要

本发明涉及一种在动力定位中跟踪环境力突变的自适应滤波方法，该方法包括以下步骤：建立船舶系统的状态空间模型；使用无迹卡尔曼滤波估计当前时刻的状态；通过判断条件判断当前时刻的环境力是否突变；若满足判断条件，即发生环境力突变，则对当前时刻的后验均方差进行自适应调整；判断定位是否结束；若定位未结束，控制系统根据自适应滤波估计的位置和环境力发出下一时刻的推力指令，使船舶到达定位点并保持定位；若定位结束，则结束整个循环。本方法能够判定环境力突变并且通过修改后验均方差矩阵使估计值更快的收敛到真实值，使控制器及时产生推力来抵消环境力，减少真实位置与设定位置的偏差。