一种五轴双样条曲线插补轨迹生成方法

摘要

本发明一种五轴双样条曲线插补轨迹生成方法属于多轴数控加工技术领域，涉及一种基于雅可比矩阵及亚当斯数值算法的五轴双样条曲线插补过程中物理轴运动轨迹直接生成方法。该方法利用二阶泰勒级数展开法计算插补点处曲线参数，根据五轴刀轨双样条曲线方程求取包含刀尖点、刀轴矢量的刀位向量，进而计算刀位向量增量，利用基于雅可比矩阵的亚当斯预估‑校正法直接确定各物理轴理想运动位置。该方法可实现在除初始位置外不进行逆向运动学变换，且无需对多解进行判断选择的情况下，根据双样条曲线方程直接快速生成连续物理轴运动轨迹，算法简单，且通用性好。