基于彩色图像与深度图像的目标物体识别与定位的方法

摘要

本发明涉及一种基于彩色图像与深度图像的目标物体识别与定位的方法，其特征是，包括以下步骤：（1）机器人采用远距离HSV颜色识别确认目标区域，根据RGB彩色图像和深度图像得出距离目标区域的距离，机器人进行导航与路径规划移动至目标区域附近；（2）机器人到达目标区域附近时，通过SURF特征点检测，获得目标物体的RGB特征信息，将该RGB特征信息与预存的目标物体的RGB特征信息进行特征匹配，若符合已有物体模型，则对该目标物体进行定位；（3）由RGB彩色图像采集到成像平面，获得目标物体在成像平面中的二维坐标，由深度图像获得目标物体与摄像机的相对距离，从而获得目标物体的三维坐标。本发明能够快速判断物体类别和确定三维坐标。