使用软约束和惩罚函数初始化惯性传感器

摘要

一种用于惯性传感器的方法，其在无需传感器以静止或者在公知的定位或取向下开始的情况下估计开始取向和速度。初始化使用编码为软约束集合的运动模式，这些软约束预期在初始化时段期间近似成立。惩罚度量被限定以便测量计算的运动轨迹与软约束的偏差。用于惯性传感器的运动微分方程以初始条件作为变量进行求解；最小化惩罚度量的初始条件用作对于传感器的实际初始条件的估计。用于具体应用的软约束和惩罚度量基于该应用所期望的运动模式类型进行选择。说明性案例包括初始化期间具有相对较小的运动的应用以及初始化期间具有近似周期性运动的应用。