一种静不稳定无人机的跃升与俯冲机动控制方法

摘要

本发明涉及无人机控制技术领域，尤其是一种静不稳定无人机的跃升与俯冲机动控制方法，其控制系统包括非线性逆控制器、解耦模型控制器和鲁棒自适应控制器，非线性逆控制器对无人机纵向飞行动态进行解耦，以解耦后的理想动态构造解耦模型控制器的参考解耦模型，鲁棒自适应控制器采用鲁棒自适应非线性逆控制对不确定性扰动进行抑制。本发明静不稳定无人机的跃升与俯冲机动控制是基于多通道内环非线性逆控制与鲁棒自适应控制相结合的方法，该方法通过前馈加反馈的形式准确地补偿了静不稳定性造成的不稳定力矩，从而在不破坏无人机机动性能前提下，高品质地完成了大幅度纵向机动自主飞行控制，增强了控制系统鲁棒性，使得爬升率与下滑率控制更准确。