一种利用平面特征的室内三维场景重构方法

摘要

本发明提供一种利用平面特征的室内三维场景重构方法，包括实时获取室内场景的RGB图像和深度图像，完成单帧三维点云重构；对相邻两帧RGB图像进行特征提取，得到相邻两帧三维点云的初步旋转矩阵；对各帧点云进行降采样，从各帧三维点云中提取室内场景的平面特征；确定各平面位置；计算误差旋转矩阵；对初步旋转矩阵进行修正，对每两帧三维点云拼接配准；通过对各帧三维点云拼接配准最终实现室内三维场景重构。本发明利用点云的几何特征来进行误差消除，快速且有效地提取出点云的平面特征。当前帧与上一帧点云的平面特征进行匹配的成功度较高。根据平面特征判断平面类型，从而计算出误差矩阵，对初步旋转矩阵进行修正，获得较准确的室内三维点云地图。