一种基于惯性测量单元IMU的实时电子稳像方法

摘要

本发明涉及一种基于惯性测量单元IMU的实时电子稳像方法，其特征在于：将IMU和摄像机触发时间同步模型，将标定在同一坐标系下的IMU和摄像机同时进行运动，通过在运动过程中两坐标系产生的拐点信息进行时间配准，其具体步骤如下：其通过对IMU与摄像机坐标系之间的相对位姿标定，再通过IMU感知的自身姿态变化数据作为前后帧运动补偿的依据，进而完成电子稳像的过程；是一种不依赖于场景图像特征的电子稳像方法；尤其能有效应对场景复杂或单一而导致的特征信息匹配不准确或缺失的情况。本发明提出了IMU和摄像机的相对位姿标定，解决了IMU坐标系和摄像机坐标系之间的转换。