一种基于扑翼飞行系统的实时电子稳像方法

摘要

本发明公开了一种基于扑翼飞行系统的实时电子稳像方法。本发明方法首先利用Harris角点检测算法和KLT算法求解出图像内角点的局部运动矢量，利用最小二乘法拟合得到相邻帧间的全局运动矢量；之后针对扑翼飞行的特点，采用Savitzky‑golay滤波与Kalman滤波相结合方法，提取出需要保留的运动参数；接着，利用加速度传感器检判定扑翼飞行器的飞行状态，自适应选择相邻帧补偿算法或者固定帧补偿算法，对图像进行运动补偿；最后，利用双线性插值算法对图像进行放大后将边缘未定义部分区域进行裁剪，便能得到相对稳定的视频。该稳像算法相对简单，实时性好，较好地解决了扑翼飞行器在飞行过程中由于机身抖动导致其摄像系统拍摄的视频出现抖动的问题。