一种基于SFLA模糊控制器的平衡球杆系统方法

摘要

本发明是一种基于SFLA模糊控制器的平衡球杆系统方法，涉及模糊数学和智能控制领域，特别涉及一种基于SFLA模糊控制器的平衡球杆系统方法。所要解决的问题是使用模糊控制器高效地控制球杆系统平衡。本发明包括以下步骤：1.基于人工知识构建模糊控制器的结构；2.确定模糊控制器的优化参数；3.按照约束条件初始化青蛙种群；4.将二次消耗准则作为SFLA的适应度函数，根据适应度值对青蛙进行降序排序；5.子群内进化，最坏的青蛙跳向最好的青蛙，找到具有全局最优适应度的青蛙；6.子群进化后，进行全局信息交换；7.当全局最优青蛙的适应度的相对改变小于预定义的值或迭代次数达到预定义的值，优化模糊控制器结束。优化模糊控制器能够快速找到优化参数，控制球杆系统达到平衡状态。