一种破损圆柱形排水管道内壁三维重建方法

摘要

本发明提供了一种破损圆柱形排水管道内表面三维重建方法，包括如下步骤：通过标定获取不同倍率的相机内参数，将摄像机装载到管道机器人；利用机器人拍摄管壁序列图像，并实时记录机器人拍摄图像时的行进位移、相机相对管道底部的距离、相机的姿态信息；为虚拟管道模型的无病害管壁区域选取纹理。为摄像机拍摄到的每个病害区域创建模型纹理，方式如下：从序列图像中提取病害的序列图像，选取一张高质量图像并矫正，利用矫正图像、记录的机器人与相机信息，获取若干三维空间点对应的像素值，利用已知空间点的像素重建病害管壁纹理；利用所有纹理重构三维管道场景；本发明可由普通的摄像机实现，成本低，重建图像质量高，有利于工作人员更好观测病害区域、准确评估病害。