垂直发射平台姿态调平的偏差耦合同步控制方法

摘要

本发明公开了一种垂直发射平台姿态调平的偏差耦合同步控制方法，步骤如下：首先建立垂直发射平台姿态调平系统的数学模型；再通过基于偏差耦合的主动同步姿态调平控制方法调节位置；最后进行垂直发射平台姿态调平系统的联合仿真。本发明针对多缸系统中普遍存在的大偏载、强耦合、强非线性及参数时变等特性，提出了一种耦合同步控制方法——偏差耦合控制，该法采用误差补偿器对多缸同步误差进行前馈补偿控制，考虑了自身以及其他各通道的运动状态，有效地处理了各通道间的耦合关系，从而减小各个子通道的同步误差，达到同步运动的目的。对比仿真结果验证了引入该同步控制方法的有效性。