用于确定安装在立体系统中的至少一个摄像机的阻碍状态的方法

摘要

本发明涉及用于确定安装在立体系统中的至少一个摄像机的阻碍状态的方法。本发明旨在提高用于确定使用两个或更多摄像机的立体系统的阻碍状态的性能特性，具有低错误率和允许准备好的车载安装的大小的资源。为了这个目的，本发明提供了局部方法和半全局方法的混合方法。根据一个实施例，每个立体图像由同时产生的左图像和右图像（11、12）形成，应用了将每个左图像（11）和右图像（12）分解成对应区段（10）。基于左图像（11）和右图像（12）按区段（10）由视差图（20）确定阻碍水平，并且其中向与最佳匹配评分相对应的每个像素分配视差。通过参考视差被认为有效的像素的百分率来执行视差图（20）的按区段（10）的密度的确定。然后，基于通过在区段的密度和预定义的密度水平之间进行比较而获得的使视差图（20）的区段模糊的概率的加权平均来确定至少一个摄像机的阻碍状态。