S3D化に伴うMR-PreVizシステムの機能拡張と性能向上（1）: ステレオ視拘束を積極利用したカメラ位置姿勢決定法

摘要

複合現実感技術を用いてステレオスコピック　3D（S3D）映画制作を支援するS3DMR-PreVizの研究では，ランドマーク　DBに基づくステレオカメラを用いたカメラ位置姿勢決定法の開発に着手している．本稿では，基線長と輻輳角を調整可能なステレオカメラのエビポーラ拘束を利用してDBの高精度化を図り，結果として，カメラ位置姿勢推定精度の向上と利用場面の拡大を図る．本手法では，ステレオカメラのエビポーラ拘束を利用した特徴点の3次元位置推定を行い，その推定値と暫定的なカメラ位置姿勢を利用して特徴点追跡を行うよう，従来手法を拡張した．つまり，特徴点群とステレオカメラとの3次元的な位置関係を考慮することで，従来手法と比較して，よりロバストな特徴点追跡を可能にした．また，本手法の実利用上の有効性に関して実験し，考察した．%S3D MR-PreViz, which supports stereoscopic 3D (S3D) filmmaking using mixed reality (MR) technologies, introduces a camera tracking method based on landmark DB (LMDB). This paper proposes a method of LMDB construction using a stereo rig, which is a stereo camera used in S3D filmmaking. The stereo rig is used for estimating 3D positions of feature points using epipolar constraint of the cameras in the rig. Therefore, the method could utilize the estimated 3D positions and temporarily estimated camera pose and position for estimating next position of each feature point in the current frame. This extension made it possible to robustly track feature points compared to the conventional method. Finally, some experimental results were shown in order to confirm and discuss convenience of use and performance improvement.