一种缺失迹向控制的欠驱动航天器悬停渐近控制方法

摘要

本发明提出了一种适用于缺失迹向控制的欠驱动航天器悬停的滑模控制方法。针对欠驱动航天器悬停控制问题，建立了其动力学模型。基于该动力学模型，分析了缺失迹向控制加速度的欠驱动情况下的系统能控性，并给出了该情况下的悬停方位可行集。以此模型为受控对象，采用滑模控制方法设计了迹向欠驱动情况下的闭环控制律。该欠驱动控制器能够驱动追踪航天器渐近稳定至给定的可行悬停方位，且闭环系统对外部摄动及模型误差具有良好的鲁棒性和动态性能，解决了缺失迹向控制加速度的欠驱动航天器悬停控制问题。