一种无杆气缸位置伺服系统的自抗扰控制方法

摘要

本发明公开了一种无杆气缸位置伺服系统的自抗扰控制方法，该方法内容包括以下步骤：1、建立气动位置伺服系统的数学模型；2、基于步骤1建立的数学模型，根据自抗扰控制技术，设计跟踪微分器；3、设计线性扩张状态观测器，对系统的总和扰动给予实时估计和补偿；4、设计线性状态误差反馈控制器，即广义的PID控制器；在控制器中对系统的总和扰动进行补偿，从而将原来的非线性气动伺服控制系统转化成线性的积分串联型控制系统。本发明方法不依赖于气动伺服系统精确的数学模型，不需要增加压力检测装置，能够克服实验过程中各种不确定因素和外部干扰，最终实现对无杆气缸快速和精确位置控制，控制精度可达0.005mm。