基于射线模型三维重构的图像定位方法以及装置

摘要

本发明公开了一种基于射线模型三维重构的图像定位方法及装置，其中方法包括：预先采集多个场景的多个图像，并分别对这些图像进行特征提取以得到多个特征点集合；对该多个图像进行两两图像的特征匹配，并根据这些特征匹配生成对应的本征矩阵，并对其进行噪声处理；基于射线模型根据噪声处理后的特征匹配以及本征矩阵进行三维重构以生成三维特征点云以及重构的摄像机位姿集合；获取查询图像，并对其进行特征提取以得到对应的二维特征点集合；基于定位姿态图优化框架根据二维特征点集合、三维特征点云以及重构的摄像机位姿集合进行图像定位。该方法提高重构效果，降低重构过程的采集成本，提高计算速度，并在图像定位过程中，提高图像定位的精度。