一种视觉辅助的捷联惯导极区初始对准方法

摘要

本发明提出一种视觉辅助的捷联惯导极区初始对准方法，包括视觉辅助解算、捷联惯导极区解算、组合导航滤波、反馈校正输出四个步骤；通过视觉辅助解算和捷联惯导极区解算分别获得载体位置、姿态角，以视觉辅助解算和捷联惯导极区解算获得的载体位置、姿态角的差值为量测值，利用卡尔曼滤波方法，估计出捷联惯导的姿态误差、速度误差和位置误差，进行组合导航滤波，估计出捷联惯导姿态失准角