基于3D点云FPFH特征实时三维空间定位方法

摘要

一种基于3D点云FPFH特征的实时三维空间定位方法，包括如下步骤1)从深度摄像头获取3D点云数据；2)点云关键帧选取；3)点云预处理；4)特征描述：使用ISS算法得到点云的关键点，获取关键点的FPFH特征；5)点云配准：首先利用采样一致性初始配准算法对两片点云进行基于FPFH特征的初始配准，接着运用ICP算法对初始配准结果进行二次配；6)坐标转换：获得移动机器人三维空间坐标的变化矩阵，将当前点云的坐标通过变换矩阵转换到初始位置。7)重复重复1)～6)，随着机器人的移动计算得到相对于初始位置的机器人的坐标。本发明对于在光照恶劣或者完全黑暗的条件下的移动机器人实时定位具有较好的准确度。