基于FPFH特征差异的虚拟点多源点云融合方法及系统

摘要

一种基于FPFH特征差异的虚拟点多源点云融合方法及系统，包括遍历低精度点云，进行虚拟同名点寻找，把低精度点云当作源点云，相对高精度点云作为目标点云，将源点云中的点利用初始转换矩阵转换到目标点云中，保留和最近邻域点的欧式距离小于等于阈值的转换点，对保留的转换点在源点云中计算FPFH特征，在目标点云中寻找邻域并进行体素划分得到体素中心点，对体素中心点计算FPFH特征，计算F2距离由CNN网络进行特征差异的学习，坐标融合得到配准对应点；对源点云和目标点云进行点云刚性配准，直到迭代结束，得到最佳刚性配准矩阵，通过点云更新提高低精度点云的精度。本发明支持对存在噪声、采样分辨率不同、存在局部扭曲的多源点云，提高点云配准融合精度。