工业机器人智能锻造线系统的控制方法及应用

摘要

本发明提供一种工业机器人智能锻造线系统、控制系统、控制方法以及异常自诊断和处理方法，当系统中的部件由于自身使用寿命等原因而无法正常工作时，该系统能够自动检测到，并且停止系统的运行；当第一机器人和第二机器人的夹手由于发生松懈等原因而无法正常夹起工件时，该系统能够自动检测到，并且停止系统的运行；当第一机器人和第二机器人在运送工件的过程中，由于运动以及夹手松懈等原因而造成工件掉落时，该系统能够自动检测到，并且能够及时地对该故障进行处理；当工件在镦粗冲床镦粗和压力机锻压的过程中，由于震动等原因而造成工件从镦粗冲床和压力机的模具中掉落时，系统能够自动检测到，并且能够及时地对该故障进行处理。