基于激光跟踪仪的工业机器人DH参数标定与零位标定方法

摘要

本发明公开了基于激光跟踪仪的工业机器人DH参数标定与零位标定方法，包括机器人、机器人控制器、计算机和激光跟踪仪；计算机分别与机器人控制器和激光跟踪仪电连接；包括如下步骤：机器人运行到50个位置点；计算机读取关节角，激光跟踪仪测量靶球位置；计算机计算修正后的DH参数；设置机器人新的零位点；将修正后的DH参数写到机器人控制器中。本发明具有精度高、速度快的特点。