参数自适应密化的机器人NURBS曲线运动插补方法

摘要

本发明公开了一种参数自适应密化的机器人NURBS曲线运动插补方法，步骤10)根据输入的运动参数，获得NURBS曲线表达式及参数密化过程中采用的导函数表达式；步骤20)利用改进的Admas微分方程，对运动参数中的节点矢量u进行预估；步骤30)根据约束条件，自适应对运动参数中的节点矢量u进行校正；步骤40)对自适应过程中的运动参数进行平滑处理；步骤50)采用球面线性插值slerp方法完成姿态插补，得到的位置插补坐标和姿态插补坐标；步骤60)进行机器人正逆解计算，得到关节角插补序列。该方法可有效解决NURBS轨迹插补过程中曲率变化大的地方减速距离长的问题，提高工业机器人关节运动过程中的柔顺性。