一种基于参数密化的NURBS曲线速度插补方法

摘要

本发明公开一种基于参数密化的NURBS曲线速度插补方法，属于机器人运动控制技术领域，包括累积弦长参数化计算节点矢量、通过型值点反算控制顶点、通过控制顶点正算参数轨迹、通过最小二乘法建立曲线轨迹参数与弧长参数关系、结合参数化模型和T型速度插补模型进行轨迹点选取实现T型加减速的变速运动控制。本发明科学合理，在NURBS曲线进行参数密化中，使用参数化模型，避免直接对NURBS样条函数二阶求导运算，避免复杂数值计算方法，仅使用基础的四则运算，算法简便且运算效率高。使用自定义加速度减速度的T型速度插补模型，实现机械臂末端在三次NURBS曲线上变速运动控制且速度连续可控，大大减少工业机器人产生的振动。