一种基于轮廓有效性提高三维重建点云稠密程度的方法

摘要

本发明公开了一种基于轮廓有效性提高三维重建点云稠密程度的方法，其包括有：1、提取其物体轮廓，生成对应的有效区域图序列；2、计算点云在x,y,z轴上的扩展尺度；3对初始点云中的每个点进行扩展，得到一个派生点云；4、将派生点云变换到相机坐标系下，并反投影到有效区域图中，保留有效区域内的点；5、计算处理过的派生点的初始点到该点的向量与该点的法向量的点积，保留点积值大于零的点；6、检查派生点云的稠密程度是否达到需求，不满足需求时将该派生点云作为初始点云，再次进行步骤2之后的操作至满足需求。本发明不局限于特定的绕拍图像序列，不过分依赖于参数的调整，可以在较低计算量的情况下，在较短的时间内提高有效点云的稠密程度。