一种基于嵌入式系统的助力行走装置及控制方法

摘要

本发明公开了一种基于嵌入式系统的助力行走装置及控制方法，装置左侧腰部主支撑件和右侧腰部主支撑件的一侧通过腰部调整机构连接在一起，六轴运动处理组件位于左侧腰部主支撑架外侧，紧急按钮位于右侧腰部主支撑架的外侧，左侧背部支撑架和右侧背部支撑架固定在对应侧的腰部主支撑架上，主控箱体通过连接片固定在背部支撑架上；髋关节驱动机构从下方与腰部支撑件相连接；装置还包括髋关节执行机构、膝关节的执行机构、脚部机构；控制方法为传感器测量压力信号、坐标信号、速度与角度信号；信号经中央处理器处理，产生伺服电机控制参数和短信模块控制信号；紧急情况，手动按动紧急按钮或装置自动将坐标信号和预设信息经由短信模块发送至目标对象。