基于直线自动检测的可见光与激光传感器外部标定方法

摘要

本发明公开了一种基于直线自动检测的可见光与激光传感器外部标定方法，该方法设计一个特定的直线特征可见的立体标定靶；提取可见光图像中立体标定靶表面的直线特征，获取立体标定靶表面直线特征的激光点云数据，通过直线拟合和拟合直线相交的方法提取标定靶上直线特征的激光数据；利用提取到的标定靶表面直线特征上的激光点数据求解可见光传感器坐标系与激光器坐标系之间的旋转矩阵和平移向量的值，将激光传感器采集的深度距离数据标定到可激光传感器采集到的可见光图像。本发明的优点是：能够得到准确、稳定的标定结果，算法实现的复杂度较低，标定效率高。