一种地形辅助惯导紧组合的水下潜器导航定位方法

摘要

本发明公开了一种地形辅助惯导紧组合的水下潜器导航定位方法，主要步骤包括：初始化组合导航系统；利用非线性离散状态方程进行状态量一步预测；利用非线性离散量测方程计算粒子滤波器的重要性权值；归一化重要性权值并估计潜器的导航参数；进行重要性重采样；完成非线性粒子滤波算法。本发明方法能有效、充分地利用各子系统的信息，相比地形辅助惯导松组合方式，定位的精度有明显提高，保证了水下潜器的长航时导航定位精度。