一种自主排障式智能车系统

摘要

一种基于激光测距的排障智能车系统，车体运动为履带式驱动，车轮采用直角转向减速马达；机械臂安装在车身中央的转盘底座上，转盘底座为全铝合金结构，转动部件为钢滚珠轴承，使臂可自由旋转；机械臂为六自由度臂，末端为一可抓取物件的硬铝合金质两自由度机械爪，机械臂既可用于常规的抓取作业，又可以自主将非固定障碍移除开辟行进道路，机械臂运动规划采用D‑H坐标系分析法；测距使用脉冲式激光测距系统，借助发射模块、接收模块和用于数据处理的MCU模块，有利于快速任意障碍进行距离测量，提高系统的可靠性。本发明将自主式机械臂与智能车结合在一起，能帮助人们深入到人力无法企及的特殊环境下工作，具有很高的现实应用价值。