基于序贯贝叶斯滤波的多目标跟踪方法及跟踪系统

摘要

本发明适用于多传感器信息融合技术，提供了基于序贯贝叶斯滤波的多目标跟踪方法，包括：预测当前时刻各个目标在不同模型下的边缘分布及其存在概率；根据预测的边缘分布及其存在概率，利用贝叶斯规则处理得到更新边缘分布及其存在概率；将更新边缘分布及其存在概率进行融合，形成当前时刻的更新边缘分布及存在概率；将新目标的边缘分布及其存在概率分别与更新边缘分布及其存在概率进行合并，生成当前时刻的边缘分布及其存在概率；将存在概率小于第一阈值的边缘分布裁减掉，提取存在概率大于第二阈值的边缘分布进行输出。所述的多目标跟踪方法既保证了数据处理的实时性，同时又有效地解决了运动模式在不同模型之间转换的多机动目标的跟踪问题。