全景环带立体成像系统及其标定方法与成像方法

摘要

本发明公开了一种全景环带立体成像系统及其标定方法与成像方法。包括两个结构相同的同光轴上下间隔布置的全景环带成像单元，形成立体成像系统，其投影模型符合f‑θ模型；用棋盘格标定板对成像单元拍摄标定获得内参，然后同时拍摄相同的标定板获得外参，建立基于任意成像单元的局部坐标系，利用外参的投影矩阵旋转两个局部坐标系，使得坐标系三个轴方向相同且同光轴；光线进入两个成像单元后，经过多次折射和反射后成像在各自的成像面上，根据内参和外参获得两个成像点各自距离光轴之间的径向距离，两者差值结合基线距计算出该物点的空间坐标。本发明不需要转动设备就能实现360°无盲区的距离测量和立体成像，实时性好，计算过程简单。