一种工业机器人NURBS曲线插补时的速度规划方法

摘要

本发明涉及一种工业机器人NURBS曲线插补时的速度规划方法，包括步骤：(1)建立NURBS曲线基于参数u和进给速度v的特征方程；(2)建立NURBS曲线基于向心加速度和弓高误差等几何约束条件下的速度约束关系；(3)根据机器人末端进给速度变化的单调性，对NURBS曲线进行前瞻速度分段处理，得到分段点插补参数集合，完成速度规划过程。本发明所所提供的速度规划方法特别适用于已知若干个示教点，要求机器人末端运动轨迹平滑且运动速度及加速度无大的突变的NURBS曲线插补的场合，建立速度约束时考了NURBS曲线的几何特性，对曲线根据速度变化的单调性进行前瞻分段，极大地减小机器人在NURBS曲线插补时受到的冲击。