用于确定行驶曲线的方法和控制装置及有控制装置的车辆

摘要

一种简单和快速的方法和控制装置，用于确定行驶曲线并且沿着所确定的行驶曲线引导车辆，行驶路线由通过基点展开的多边形预先确定的具有曲率和车道宽度的路段组成。对路段搜索这样的位置，在位置上在三个连续的曲率之间的二阶导数不等于零并且行驶曲线相对于路段的位置变化小于车道宽度。选择具有数值最大的第二导数的位置并且在那儿进行曲率分配。搜索行驶曲线的由此引起的移动的最小和最大值。如果这些移动没有达到车道宽度，那么通过移动行驶曲线到对于车道宽度中间的位置产生移动的行驶曲线。通过如果必要移动的行驶曲线进行新的曲率分配。如果所有二阶导数低于边界值并且移动达到车道宽度，那么输出确定的行驶曲线用于引导。