一种旋翼无人机移动目标自主跟踪装置及其控制方法

摘要

本发明涉及旋翼无人机自主跟踪的技术领域，更具体地，涉及一种基于云台摄像头和机载传感器的旋翼无人机移动目标自主跟踪装置。一种旋翼无人机移动目标自主跟踪装置，包括飞行器和地面站，飞行器包括飞行器控制器，与飞行器控制器连接的飞行器螺旋桨电机、云台电机，所述的云台电机连接云台摄像头；飞行器和地面站之间设有无线图像传输模块和无线数据传输模块，飞行器与地面站通过无线图像传输模块和无线数据传输模块连接；以机载云台摄像头获得的图像作为系统的输入，在地面站通过Struck算法获得目标在图像中的坐标，采用匀加速运动（CA）模型对目标坐标进行建模，根据建模估计的目标坐标设计云台的控制量，以保证云台摄像头跟踪的实时性和平滑性。