机器人、用于机器人的控制装置和运行机器人的方法

摘要

本发明涉及一种机器人(R)，一种用于机器人的控制装置(S)和一种运行机器人(R)的方法。该机器人(R)包括机器人臂(M)，该机器人臂具有多个彼此依次连接的节肢(1)、用于固定终端执行器(4)的固定装置(3)，和用于使所述节肢(1)运动的驱动器，以及与该驱动器连接的控制装置。根据本发明的方法，借助在控制装置上运行的计算机程序对命令进行初始化，根据该命令，通过控制装置控制机器人臂(M)开始执行应用步骤。识别出该命令的多个中断条件中的至少一个中断条件，根据识别出的中断条件中断应用步骤的执行，并在识别出中断条件的同时，将关于该中断条件的信息传递给计算机程序，并根据该信息中断应用步骤的执行。