用于空间地图构建的空间不变量二次检测方法和设备

摘要

公开了用于空间地图构建的空间不变量二次检测方法和设备。所述方法包括：在通过利用一观测主体先后以第一位姿和第二位姿对未知空间进行两次观测而得到的一组观测图像中，获取已经初步检测到的n个空间不变量；分别计算两次观测中相应空间不变量的距离，其中对于第i个空间不变量，在第一次观测中与第j个空间不变量的距离为dij，在第二次观测中与第j个空间不变量的距离为dij’，其中i，j均小于等于n，且j≠i；基于预定投票策略，对特定数量的空间不变量进行投票；以及根据投票结果以及预定判定策略在n个空间不变量之中判定正确的N个空间不变量，从而过滤掉未正确匹配的空间不变量，其中N是自然数且小于或等于n。