基于Q-学习的四轮独立驱动电动汽车稳定性控制方法

摘要

本发明公开了一种基于Q‑学习的四轮独立驱动电动汽车稳定性控制方法，包括以下步骤：根据实际的外部条件选择对应的最优控制参数，并利用这些参数计算得到理想的控制力矩；计算不同外部条件下的横摆力矩控制器中的滑模控制参数K，并将不同外部条件及其对应的横摆力矩控制器中的滑模控制参数K存储到稳定性控制系统中；将计算得到的理想的控制力矩合理的分配到四个车轮。通过Q‑学习的方式寻找在线计算所需的控制参数并将其存储到横摆力矩控制器中，四轮独立驱动电动汽车的横摆力矩控制器在工作时可以以查表的方式直接调用控制参数，这大大缩短了计算时间，提高了四轮独立驱动电动汽车稳定性控制系统的实时性、鲁棒性和实用性。