一种激光视觉引导的焊接轨迹自动跟踪系统及方法

摘要

本发明公开了一种激光视觉引导的焊接轨迹自动跟踪系统，包括具有图像处理装置的嵌入式工控机、激光视觉传感器，焊接机器人，配套焊接设备及工件夹持工作台，激光视觉传感器通过激光传感器固定元件在焊接方向上超前平行安装于焊枪上，焊枪通过焊枪固定元件安装在焊接机器人的末端法兰盘上，所述的嵌入式工控机与激光视觉传感器电路连接。本发明还公开了一种激光视觉引导的焊接轨迹自动跟踪方法。本发明无需事先示教的过程，通过实时检测跟踪提高了焊接生产效率及自适应能力；同时避免了超前检测引起的跟踪滞后问题，解决了传感器与焊枪距离过近时强烈的弧光辐射、高温、烟尘等因素导致特征图像耦合大量噪声，从而制约系统实时性及跟踪精度的问题。