基于六轴机械臂的高强度聚焦超声治疗引导和控制系统及方法

摘要

本发明提供一种基于六轴机械臂的高强度聚焦超声治疗引导和控制系统及方法：包括高强度聚焦超声换能器功率驱动模块、B超图像采集模块、主控计算机、运动扫描模块、环阵聚焦换能器和B超诊断换能器；所述运动扫描模块由电动平移台以及六轴机械臂组成；本发明通过将内侧为B超诊断换能器、外侧为环阵聚焦换能器的复合探头连接于六轴机械臂上，可以精确监控高强度聚焦超声治疗焦点的同时，保证高强度聚焦超声治疗焦点的精确可控的移动，具有大范围的扫描空间范围与扫描路径的自由度，保证足够的运动范围来完成一次高强度聚焦超声治疗的所有治疗焦点的扫描。